劉華山教授

        劉華山，教授，博士生導(dǎo)師，IEEE高級會員，中國指揮與控制學(xué)會智能控制與系統(tǒng)專委會委員，上海電源學(xué)會理事。2005年6月獲武漢大學(xué)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化專業(yè)工學(xué)學(xué)士學(xué)位，2010年6月獲浙江大學(xué)機(jī)械電子工程專業(yè)工學(xué)博士學(xué)位。2010年7月至今，任教于東華大學(xué)（其間：2015年3月至2016年3月在德國慕尼黑工業(yè)大學(xué)自動(dòng)控制工程研究所做訪問學(xué)者）。先后擔(dān)任Int. J. Adv. Robot. Syst.、Front. Robot. AI等機(jī)器人和人工智能領(lǐng)域多個(gè)國際學(xué)術(shù)刊物編委或客座編輯、IEEE/ASME Trans. Mechatron.等50余個(gè)國際學(xué)術(shù)刊物審稿人以及世界機(jī)器人大會（WRC）等30余個(gè)國際學(xué)術(shù)會議副主席、邀請報(bào)告人、分會場主席或程序委員會委員。主持國家自然科學(xué)基金等科研項(xiàng)目20余項(xiàng)，在IEEE和ASME系列匯刊等學(xué)術(shù)刊物以第一或通訊作者發(fā)表論文40余篇，授權(quán)專利近20項(xiàng)。

研究方向：

機(jī)器人，人工智能，機(jī)電一體化，智能電氣

榮譽(yù)及獲獎(jiǎng)情況：

1、2023年上海市自動(dòng)化學(xué)會最佳碩士學(xué)位論文導(dǎo)師獎(jiǎng)

2、2023年上海市人工智能學(xué)會青年優(yōu)秀論文獎(jiǎng)

3、2022年中國自動(dòng)化學(xué)會優(yōu)秀碩士學(xué)位論文導(dǎo)師獎(jiǎng)

4、2019年上海市青年科技啟明星計(jì)劃

5、2017年Robotics and Computer-Integrated Manufacturing杰出貢獻(xiàn)獎(jiǎng)

6、2013年上海市晨光計(jì)劃

7、2013年中國石油和化工自動(dòng)化行業(yè)科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)（排名7/13）

8、2011年上海高校青年教師培養(yǎng)資助計(jì)劃

目前在研的主要科研項(xiàng)目：

國家自然科學(xué)基金面上項(xiàng)目，62373095，面向連續(xù)多工步自主作業(yè)的冗余自由度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃技能學(xué)習(xí)，2024.01-2027.12，負(fù)責(zé)人

上海市自然科學(xué)基金，21ZR1401100，剛?cè)彡P(guān)節(jié)耦合聯(lián)動(dòng)機(jī)器人的混合動(dòng)力學(xué)建模、分析與控制，2021.07-2024.06，負(fù)責(zé)人

近年來發(fā)表的代表性論著、專利：

論文

H. Liu#, F. Ying#, R. Jiang, Y. Shan*, B. Shen (2024). Obstacle-avoidable robotic motion planning framework based on deep reinforcement learning. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics. https://doi.org/10.1109/TMECH.2024.3377002

F. Yao, D. Chen, H. Liu*, Q. An, J. Wang (2023). Analysis and suppression of static electromagnetic ripple torque in integrated on-board charging system with rotor position error. IEEE Transactions on Transportation Electrification. https://doi.org/10.1109/TTE.2023.3338077

F. Ying, H. Liu*, R. Jiang, X. Yin (2022). Trajectory generation for multi-process robotic tasks based on nested dual-memory deep deterministic policy gradient. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 27(6): 4643-4653. https://doi.org/10.1109/TMECH.2022.3160605

X. Li, H. Liu*, M. Dong (2022). A general framework of motion planning for redundant robot manipulator based on deep reinforcement learning. IEEE Transactions on Industrial Informatics, 18(8): 5253-5263. https://doi.org/10.1109/TII.2021.3125447

F. Ying, H. Liu*, R. Jiang, M. Dong (2022). Extensively explored and evaluated actor-critic with expert-guided policy learning and fuzzy feedback reward for robotic trajectory generation. IEEE Transactions on Industrial Informatics, 18(11): 7749-7760. https://doi.org/10.1109/TII.2022.3143611

Y. Shan, J. Hu, H. Liu* (2022). A holistic power management strategy of microgrids based on model predictive control and particle swarm optimization. IEEE Transactions on Industrial Informatics, 18(8): 5115-5126. https://doi.org/10.1109/TII.2021.3123532

X. Cheng, H. Liu*, Z. Zeng, W. Lu (2022). Saturated output feedback control for robot manipulators with joints of arbitrary flexibility. Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control - Transactions of the ASME, 144(8): 1-11. https://doi.org/10.1115/1.4054582

M. Cai, H. Liu*, M. Dong (2021). Easy pose-error calibration for articulated serial robot based on three-closed-loop transformations. IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, 70(7503511): 1-11. https://doi.org/10.1109/TIM.2021.3096857

X. Cheng, Y. Zhang, H. Liu*, D. Wollherr, M. Buss (2021). Adaptive neural backstepping control for flexible-joint robot manipulator with bounded torque inputs. Neurocomputing, 458: 70-86. https://doi.org/10.1016/j.neucom.2021.06.013

X. Cheng, H. Liu* (2020). Bounded decoupling control for flexible-joint robot manipulators with state estimation. IET Control Theory & Applications, 14(16): 2348-2358. https://doi.org/10.1049/iet-cta.2019.1007

專利

基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的人機(jī)協(xié)作流水線系統(tǒng)，授權(quán)發(fā)明專利號：ZL202110490382.0

一種基于直接法單目SLAM的在線光度標(biāo)定方法，授權(quán)發(fā)明專利號：ZL202010336767.7

基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的自動(dòng)化流水線作業(yè)效率優(yōu)化系統(tǒng)及方法，授權(quán)發(fā)明專利號：ZL201911412909.7

一種基于視覺和多坐標(biāo)系閉環(huán)轉(zhuǎn)換的機(jī)器人標(biāo)定方法，授權(quán)發(fā)明專利號：ZL201911279737.0

一種基于數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)和參數(shù)混合優(yōu)化的多軸運(yùn)動(dòng)控制方法，授權(quán)發(fā)明專利號：ZL201610361592.9

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